Logotyp: till Uppsala universitets webbplats

uu.sePublikationer från Uppsala universitet
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Neural motion planning in dynamic environments
Uppsala universitet, Teknisk-naturvetenskapliga vetenskapsområdet, Matematisk-datavetenskapliga sektionen, Institutionen för informationsteknologi, Avdelningen för systemteknik. Uppsala universitet, Teknisk-naturvetenskapliga vetenskapsområdet, Matematisk-datavetenskapliga sektionen, Institutionen för informationsteknologi, Artificiell intelligens.
Uppsala universitet, Teknisk-naturvetenskapliga vetenskapsområdet, Matematisk-datavetenskapliga sektionen, Institutionen för informationsteknologi, Avdelningen för systemteknik. Uppsala universitet, Teknisk-naturvetenskapliga vetenskapsområdet, Matematisk-datavetenskapliga sektionen, Institutionen för informationsteknologi, Reglerteknik.ORCID-id: 0000-0002-2678-1330
Uppsala universitet, Teknisk-naturvetenskapliga vetenskapsområdet, Matematisk-datavetenskapliga sektionen, Institutionen för informationsteknologi, Avdelningen för systemteknik. Uppsala universitet, Teknisk-naturvetenskapliga vetenskapsområdet, Matematisk-datavetenskapliga sektionen, Institutionen för informationsteknologi, Reglerteknik. Uppsala universitet, Teknisk-naturvetenskapliga vetenskapsområdet, Matematisk-datavetenskapliga sektionen, Institutionen för informationsteknologi, Artificiell intelligens.ORCID-id: 0000-0001-5183-234X
ABB Robotics.
2023 (Engelska)Ingår i: IFAC-PapersOnLine, Elsevier, 2023, s. 10126-10131Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

Motion planning is a mature field within robotics with many successful solutions. Despite this, current state-of-the-art planners are still computationally heavy. To address this, recent work have employed ideas from machine learning, which have drastically reduced the computational cost once a planner has been trained. It is mainly static environments that have been studied in this way. We continue along the same research direction but expand the problem to include dynamic environments, hence increasing the difficulty of the problem. Analogously to previous work, we use imitation learning, where a planning policy is learnt from an expert planner in a supervised manner. Our main contribution is a planner mimicking an expert that considers the future movement of all the obstacles in the environment, which is key in order to learn a successful policy in dynamic environments. We illustrate this by evaluating our approach in a dynamic environment and by comparing our planner with a conventional planner that re-plans at every iteration, which is a common approach in dynamic motion planning. We observe that our approach yields a higher success rate, while also taking less time and accumulating less distance to reach the goal.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Elsevier, 2023. s. 10126-10131
Nyckelord [en]
Data-driven control, Learning for control, Robots manipulators, Motion planning, Imitation learning
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:uu:diva-518375DOI: 10.1016/j.ifacol.2023.10.885OAI: oai:DiVA.org:uu-518375DiVA, id: diva2:1820717
Konferens
IFAC World Congress
Forskningsfinansiär
Wallenberg AI, Autonomous Systems and Software Program (WASP)Tillgänglig från: 2023-12-18 Skapad: 2023-12-18 Senast uppdaterad: 2023-12-24Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Person

Wullt, BernhardMattsson, PerSchön, Thomas B.

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Wullt, BernhardMattsson, PerSchön, Thomas B.
Av organisationen
Avdelningen för systemteknikArtificiell intelligensReglerteknik
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 17 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf